3. 강의목표
교과목 개요
이동로봇의 주요기능과 임무수행에 관련된 핵심이론, 그리고 다양한 육해공의 이동로봇에 대하여 폭넓은 예를 학습한다. 또한 리눅스 기반의 로봇 개발 툴인 ROS(Robotic Operation System)에 대하여 실습을 진행한다. ROS의 기초 및 가시화 툴인 Gazebo를 통한 로봇 시뮬레이션, 센서 모델링등, ROS기반으로 이동로봇을 설계-제작-운용하는 전과정을 학습한다.
교육목표
-이동로봇의 핵심적인 이론을 학습하여 전문가적인 소양을 키운다. ROS기반의 예시를 통한 학습 및 로봇기능 최적화 및 운영을 통해 실무능력을 배양한다.
4. 강의선수/수강필수사항
-과제수행을 위해 C++ (또는 파이썬)을 이용한 기초적인 프로그래밍 지식이 요구된다.
5. 성적평가
시험 20%, 과제물 30%, 텀프로젝트 40%, 출석10%
- 시험은 이동로봇의 기본소양 및 ROS 기초가 주요내용이다.
- 과제물, 텀프로젝트는, 실습에 사용되는 시뮬레이터를 활용한 로봇설계, 임무수행등이 주요내용이며, 수강생들의 로봇전문성 및 관심사항등을 적절히 반영한다.
6. 강의교재
| 도서명 |
저자명 |
출판사 |
출판년도 |
ISBN |
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Introduction to Autonomous Mobile Robots Second Endition
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Illah Reza Nourbakhsh and Davide Scaramuzza
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MIT Press
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2011
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9780262015356
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7. 참고문헌 및 자료
Mobile Robots: Navigation, Control and Remote Sensing, Gerald Cook, Wiley-IEEE Press,2011,ISBN 9780470630211
8. 강의진도계획
1주 : Introduction to mobile robotics
2주 : Basic of Robot Operation System(ROS) / ROS 개발환경 구축
3주 : Localization / ROS 주요 컨셉 및 실습 1
4주 : Mapping / ROS 주요 컨셉 및 실습 2 (Homework 1)
5주 : Navigation1 / Gazebo 시뮬레이터 (UUV Sim) 1
6주 : Navigation2 / Gazebo 시뮬레이터 (UUV Sim) 2 (Homework 2)
7주 : Actuation
8주 : Exam
9주 : Control / 영상처리 기본 1
10주 : Sensing 1 / 영상처리 기본 2 (Homework 3)
11주 : Sensing 2 / ROS 기반 로봇 실습 1
12주 : Perception / ROS 기반 로봇 실습 2
13주 : Intelligence1 / Term Project Integration 1
14주 : Intelligence 2 / Term Project Integration 2
15주 : System integration / Final Term Project 1
16주 : Final Term Project 2
9. 수업운영
-본 과목은 매주, 1회는 이론강의, 1회는 전산실 ROS실습(운용/프로그래밍)의 형태로 운영된다.
-ROS실습은, 실재 3차원 이동로봇에 탑재된 프로그램 및 ROS 시뮬레이터(UUV Sim)를 사용하여, 실재의 사례를 통해 ROS를 배우게된다.
-실재의 로봇/환경 모델, 시뮬레이터, 실재로봇과 연동성등, 로봇개발 전과정을 접하면서, 필드/이동로봇을 시스템차원에서 이해하게 되는 것이 궁국적인 목표이다.
11. 장애학생에 대한 학습지원 사항
- 수강 관련: 문자 통역(청각), 교과목 보조(발달), 노트필기(전 유형) 등
- 시험 관련: 시험시간 연장(필요시 전 유형), 시험지 확대 복사(시각) 등
- 기타 추가 요청사항 발생 시 장애학생지원센터(279-2434)로 요청