*내용에 대한 이해 없이 우선 실험만 수행한 뒤에 결과에 대한 고찰을 하는 실습이 아닌, 이론을 먼저 학습한 뒤에 이를 바탕으로 MATLAB으로 구현하여 제어공학에 대한 이해도를 높이는 것을 목표로 합니다.

자동 제어 시스템의 해석을 위한 기초 이론을 사전에 간단하게 학습하고, MATLAB을 통한 시뮬레이션 검증을 수행한다.
아울러 실습한 결과에 대한 고찰을 통하여 학습한 이론의 타당성 및 유효성을 검토한다.

신호및시스템(EECE 233)을 사전에 수강한 학생의 경우 내용을 따라가기 더 수월 할 수도 있지만 필수항목은 아닙니다.

출석(20%)+레포트(80%)
상기의 비율은 가이드라인이며 향후 강의 진행사항에 따라 수정될 수 있습니다.

1. Second-Order System
(a) Laplace Transform을 이용한 동역학 방정식의 전달함수 유도
(b) Second-order system의 performance specification
(c) Feedback 제어 시스템의 제어기 설계
(d) Matlab을 통한 second-order system의 응답 확인
(e) Modeling error에 대한 고찰

2. Response of Intelligent Robot System
(a) Final Value Theorem
(b) System Type
- Reference Tracking
- Disturbance Rejection
(c) Matlab을 통한 General System의 응답 확인
- System type의 변화에 대한 system의 응답 확인

3. Controller Design with Bode Plot
(a) Transfer Function and Bode Plot
- 전달함수를 기반으로 Bode Plot 그리기 (Hand analysis & Matlab analysis)
(b) Phase Margin & Gain Margin analysis on Bode Plot
(c) Known system의 제어기 설계 및 제어기 설계 전 후 Bode Plot 비교
(d) Unknown System의 Bode Plot을 이용한 전달함수 추정 및 전달함수의 order 추정
(e) Unknown system의 Bode Plot을 이용한 시스템 특징 추정
(f) Unknown system의 Bode Plot을 이용한 제어기 설계
(g) Matlab을 통한 unknown system의 제어기 설계 확인
(h) Bode Plot을 이용한 제어기 설계에 대한 고찰

4. Controller Design with Nyquist Plot
(a) Transfer Function and Nyquist Plot
- 전달함수를 기반으로 Nyquist Plot 그리기 (Hand analysis & Matlab analysis)
(b) Phase Margin & Gain Margin analysis on Nyquist Plot
(c) Known system의 제어기 설계 및 제어기 설계 전 후 Nyquist Plot 비교
(d) Unknown System의 Nyquist Plot을 이용한 전달함수 추정 및 전달함수의 order 추정
(e) Unknown system의 Nyquist Plot을 이용한 시스템 특징 추정
(f) Unknown system의 Nyquist Plot을 이용한 제어기 설계
(g) Matlab을 통한 unknow system의 제어기 설계 확인
(h) Nyquist Plot을 이용한 제어기 설계에 대한 고찰

이론강의: 월 15:30 ~ 16:20
실습강의: 월 18:30 ~ 22:40

첫 시간에는 오리엔테이션이 있을 예정이니 반드시 참석하기 바랍니다.
이론 강의 이후에 배운 내용을 바탕으로 실습을 실시합니다.

제어시스템에 대한 간단한 이론공부를 실시한 뒤, 배운 내용을 바탕으로 MATLAB 실습을 수행합니다.